廣東淤泥管道機器人X5-HR由爬行器、鏡頭、電纜盤和控制器四部分組成。爬行器可以前進、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及狀態(tài)信息(如：行走距離、日期時間、姿態(tài)等)，并可通過鍵盤錄入備注信息。主要是通過閉路電視錄像的形式，使用攝像頭進入排水管道將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進行數(shù)據(jù)分析的檢測。操作人員可以遠程控制檢測車的行走，并進行管道內(nèi)錄像拍攝。相關(guān)的技術(shù)人員根據(jù)這些檢測錄像，進行管道內(nèi)部狀況的判讀與分析，以確定下一步管道修復(fù)采用哪種方法。
廣東淤泥管道機器人X5-HR實現(xiàn)管內(nèi)行走的基本條件：受管道形狀、管內(nèi)空間的影響，一般管道機器人欲在管內(nèi)平穩(wěn)、可靠的啟停、行走，必須滿足以下幾個基本條件：
(1)形封閉：機器人在管道中工作時，為了能夠保持一定的姿態(tài)，不出現(xiàn)傾覆、扭轉(zhuǎn)等現(xiàn)象，這就要求管道對機器人施加的一個封閉的形狀約束。
(2)力封閉：移動機構(gòu)在行走過程中，應(yīng)具備支撐在管道內(nèi)壁上而不失穩(wěn)的能力，即機器人的支撐機構(gòu)受到管道的徑向支反力而組成的一個封閉力多邊形。從形封閉和力封閉的角度來分析，行走機構(gòu)至少需要三個對稱支撐點。
廣東淤泥管道機器人X5-HR其運動機理由車輪沿徑向呈三等分均布，它們分別在扭簧的作用下被支撐在管道的內(nèi)壁上，其結(jié)構(gòu)對稱。其機構(gòu)簡圖如圖2所示。運動原理是電機帶動蝸桿、蝸輪和三個齒輪運動，車輪通過作用于管道內(nèi)壁的正壓力而產(chǎn)生的摩擦力使得機器人沿管道內(nèi)壁直線向前或向后移動，成為微型機器人的主驅(qū)動系統(tǒng)。而尾部為對稱分布的三個柔性從動拖輪，用以支撐平衡電機，維持機器人系統(tǒng)在管道中平衡運動。
更新時間：2022-08-17 
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